Il bacio ai piedi in ambito religioso, specialmente cristiano, è un atto profondo di umiltà, servizio, penitenza e adorazione. Richiama la lavanda dei piedi compiuta da Gesù (servizio e amore fraterno), l'atto della peccatrice che unge i piedi di Gesù (pentimento e devozione), e la venerazione delle ferite del Crocifisso.
Questo at-teggiamento missionario identifica i discepoli di Gesù incaricati dal loro Maestro a vivere il Vangelo a partire dai “piedi” cioè come “nomadi e pellegrini” che portano la lieta notizia in tutto il mondo.
Cosa c'è all'origine del gesto di papa Francesco di lavare e baciare i piedi dei detenuti? La risposta la ritroviamo nelle sue stesse parole: «Invece di fare come ci insegnano i furbi a fregare gli uni gli altri. È tanto bello aiutarsi reciprocamente, dare la mano».
Ritualità ormai non più in uso, consisteva nel baciare la pantofola (cioè la scarpa) del Papa come riconoscimento della sua autorità spirituale e temporale. Cosa significava? Sottomissione: Era un gesto di umiliazione rituale, ma anche un profondo segno di deferenza filiale.