Un verbo ausiliare è un verbo utilizzato in combinazione ad un altro per dare un particolare significato della forma verbale. Questo è evidente, in italiano, nella formazione di tempi composti come il passato prossimo o il trapassato prossimo:
ho fatto
ero andato.
Essenzialmente sono considerati come ausiliari in italiano i verbi essere ed avere. Il primo è usato anche per la costruzione del passivo (la torta è stata mangiata) e per la formazione dei tempi composti al riflessivo (mi sono alzato).
Invece se il verbo ha un uso transitivo, ovvero regge un complemento oggetto, allora l'ausiliare sarà avere. In altre parole, se il soggetto compie un'azione che ha delle ripercussioni su qualcos'altro o qualcun altro (il complemento oggetto), allora si usa avere; in caso contrario, si usa essere.
Quando sono usati come ausiliari, il verbo essere e il verbo avere formano un'unica voce verbale con il verbo che "aiutano" (Ieri ho mangiato una ciambella al cioccolato: il verbo di questa frase è ho mangiato = voce del verbo mangiare).
I verbi ausiliari essere e avere fanno parte dei cosiddetti verbi di servizio, ovverossia di qiuella categoria di verbi, di cui fanno parte anche i verbi servili e fraseologici, che hanno una funzione di sostegno nei confronti di altri verbi, dei quali completano o precisano il significato.