L'amore tra Paolo Malatesta e Francesca da Polenta nacque dalla lettura condivisa del romanzo cortese di Lancillotto e Ginevra, che agì da catalizzatore per il loro sentimento represso. La passione si accese per la reciproca attrazione e la bellezza, culminando in un bacio irresistibile ("Amor ch'a nullo amato amar perdona") durante la lettura del passaggio in cui Lancillotto bacia Ginevra.
Francesca spiega al poeta come tutto accadde: leggendo il libro che spiegava l'amore tra Lancillotto e Ginevra, al momento del tanto agognato bacio scritto nel libro che si stavano dilettando a leggere, i due si trovarono anch'essi nel calore di un bacio che alla fine si scambiano e che caratterizza l'inizio della loro ...
Nei versi di Dante, a rievocare la triste vicenda è la donna: Francesca da Rimini, la cui colpa è di aver ricambiato l'amore e di essersi lasciata travolgere dalla passione per Paolo Malatesta, suo cognato, fratello del marito Gianciotto, il quale dopo averli scoperti li uccise trucidandoli.
Ma la tradizione vuole che il bacio tra Paolo e Francesca, carico di conseguenze drammatiche, fu uno solo: simbolo di un amore negato, promessa di due amanti sfortunati.
L'espressione “Amor ch'a nullo amato amar perdona” è una delle più celebri frasi del sommo poeta Dante Alighieri. Si colloca nel V canto dell'Inferno dantesco al verso 103.