Paolo Malatesta e Francesca da Polenta si conobbero a causa di un matrimonio combinato nel XIII secolo, volto a sancire la pace tra le loro famiglie. Francesca sposò per procura Gianciotto Malatesta, fratello di Paolo, credendo inizialmente di sposare il più attraente Paolo, il quale frequentò poi la rocca di Gradara, diventando amante della cognata.
Francesca spiega al poeta come tutto accadde: leggendo il libro che spiegava l'amore tra Lancillotto e Ginevra, al momento del tanto agognato bacio scritto nel libro che si stavano dilettando a leggere, i due si trovarono anch'essi nel calore di un bacio che alla fine si scambiano e che caratterizza l'inizio della loro ...
La frase celebre di Paolo e Francesca, pronunciata da Francesca da Rimini nel Canto V dell'Inferno di Dante, è: "Amor, ch'a nullo amato amar perdona" (Amore, che a chi è amato non perdona di ricambiare l'amore), seguita da "Amor condusse noi ad una morte" (Amore ci ha condotti a una morte), sottolineando come la passione li abbia portati alla dannazione, e "Galeotto fu 'l libro e chi lo scrisse" (Galeotto fu il libro e chi lo scrisse), riferendosi alla lettura che scatenò il bacio fatale.
Il verso «Amor ch'a nullo amato amar perdona» è stato oggetto di varie interpretazioni. La più comune è che l'Amore non «perdona» nel senso di “non risparmia” a «nullo amato» a nessuna persona che riceve Amore di «amare», ossia di non riamare a sua volta.