I centurioni potevano essere nominati direttamente dal Senato, ma nella gran parte dei casi questi venivano promossi direttamente sul campo di battaglia, come segno di gratitudine per il coraggio dimostrato o come riconoscimento delle doti di leadership espresse durante lo scontro.
Ogni centurione comandava l'unità di base della legione, la centuria (gruppo di uomini che andava da 80 a 100 e fino a 160 in alcuni casi, anche se in alcune fonti si racconta di centurie di 300 unità.).
I centurioni erano gli ufficiali che comandavano la più piccola unità di fanteria appartenente alla forma più antica di esercito romano. Ogni centurione comandava quindi l'unità di base della legione, ovvero la centuria; un gruppo di uomini che andava da 80 a 100 di numero.
Ciascuna delle unità, originariamente di 100 uomini, in cui fu suddivisa la cittadinanza romana a scopo militare e politico, sulla base del censo. Le c. erano 193: la cavalleria (equites) aveva 18 c.; la fanteria (pedites) era divisa in cinque classi, la prima di 80 c., la seconda, la terza, la quarta di 20 c.
Ufficiale subalterno dell'esercito romano che comandava di solito una delle 60 centurie della legione. Sotto la repubblica, venivano scelti, fra gli uomini di una certa anzianità dei tre ordini degli astati, principi e triarî (detti anche pili), venti per ogni ordine e in due riprese.