Niccolò Copernico propose il modello eliocentrico, sostenendo che la Terra non fosse al centro dell'universo, ma un pianeta in movimento. Nel De revolutionibus orbium coelestium (1543), affermò che la Terra ruota quotidianamente sul proprio asse e compie una rivoluzione annuale attorno al Sole, che è fermo al centro del sistema.
Secondo la teoria copernicana è invece il sole ad essere al centro dell'universo e la terra con tutti i pianeti ruotano intorno ad esso. La terra inoltre ruota intorno al proprio asse per la durata di un giorno. Il sistema copernicano non ebbe immediata fortuna.
Qualunque movimento ci appaia del Sole, non appartiene a esso, ma dipende dalla Terra e dalla nostra sfera, insieme alla quale noi ruotiamo intorno al Sole come qualsiasi altro pianeta, e così la Terra compie più movimenti.
Tutti i pianeti ruotano intorno al Sole (più precisamente, attorno al centro dell'orbita terrestre, che è il centro del sistema solare e dell'universo). Le orbite di tutti pianeti e della Luna sono circolari. Il centro della Terra non è il centro dell'universo, ma solamente dell'orbita della Luna.
Copernico pensa che il sole gira intorno alla Terra?
Nel sistema copernicano il Sole è immobile al centro del mondo e attorno ad esso ruotano i pianeti, compresa la Terra. Quest'ultima non è più dunque immobile al centro dell'universo, ma compie una rivoluzione attorno al Sole in un anno e una rotazione sul proprio asse in 24 ore.