I piedi metrici sono le unità ritmiche fondamentali della poesia classica greca e latina, costituiti da combinazioni di sillabe lunghe (—) e brevi (˘). Ogni piede contiene un accento ritmico, chiamato ictus o arsi (tempo forte), seguito da una tesi (tempo debole). La successione regolare di questi piedi forma il metro del verso.
Per piede nella metrica classica s'intende un modulo ritmico formato da sillabe brevi (˘) o lunghe (-) tenute insieme da una percussione (ovvero accento che cade costantemente sulla sillaba lunga). La denominazione deriva dal fatto che si soleva misurare il tempo con il battere e il levare del piede.
I piedi principali erano il trochèo, il giambo, il dàttilo, lo spondèo, l'anapesto e l'anfìbraco. Unendo più piedi veniva a formarsi il verso come l'esametro, il pentametro, il senario, l'adonio e altri.
Lo schema metrico è la descrizione in forma schematica, mediante segni convenzionali, della struttura metrica di un componimento poetico, indicandone le strofe, il tipo di versi e la disposizione delle rime.
L'esametro, metro tipico dell'epica e della poesia didascalica, è un verso di sei piedi. Di essi, i primi quattro possono essere dattili (- ⏑ ⏑), o spondei (- -); il quinto è di norma un dattilo; l'ultimo piede, ridotto a due sillabe, è uno spondeo o un trocheo (- ⏑).