La parola "poesia" deriva dal greco antico poieîn (poièo), che significa "fare, produrre, creare". In origine, il termine indicava l'atto creativo in sé, ovvero la capacità del poeta di costruire qualcosa di nuovo — una composizione, una visione, un canto — attraverso l'uso artistico delle parole, differenziandosi dal linguaggio parlato comune.
La poesia (il termine deriva dal verbo greco poièo, che significa «fare, produrre»), può essere definita infatti come arte di produrre composizioni verbali in cui il suono e il ritmo, e cioè la dimensione 'musicale' del linguaggio, assumono un'importanza di primo piano.
Nell'antica Grecia, la poesia lirica era quella che si differenziava dalla poesia recitativa per il ricorso al canto o all'accompagnamento di strumenti a corde come la lira. Ai grammatici alessandrini si deve il canone dei più illustri rappresentanti del genere lirico.
In italiano, il termine poesia, equivalente all'inglese poetry, si applica anche alle singole composizioni (ciò che gli inglesi dicono poem), ed è possibile avere una poesia di soli due versi (Mattina di Ungaretti: «M'illumino | d'immenso») così come un 'continuo' di più di 300 versi (nella leopardiana Ginestra, ad ...