La durata della luce gialla del semaforo è generalmente impostata tra 3 e 4 secondi nelle strade urbane (fino a 5-6 secondi in quelle extraurbane) per consentire l'arresto in sicurezza o il completamento dell'incrocio. La normativa di sicurezza considera legittima la sanzione se il giallo dura almeno 3 secondi prima del rosso.
Tuttavia, la legge stabilisce che si può passare con il giallo se il conducente non ha il tempo sufficiente per arrestare il veicolo, ad esempio se ha già impegnato l'incrocio e quindi non ha lo spazio necessario per fermarsi in sicurezza, solo se non costituisce un pericolo per sé stessi o per gli altri conducenti.
Nel caso in cui il giallo - arancione del semaforo abbia almeno la durata di 3 secondi la multa (effettuata con gli strumenti di controllo T-red o altri) è perfettamente legittima.
Infatti, la risoluzione del Ministero dei Trasporti n. 67906 del 16.07.2007, nell'accertare che il codice della strada non indica una durata minima del periodo di accensione della lanterna di attivazione gialla, regola il tempo minimo di durata di detta luce che non può mai essere inferiore a tre secondi.