Entrambe le forme, "sono potuto tornare" e "ho potuto tornare", sono considerate corrette in italiano, sebbene con sfumature diverse nella regola grammaticale. Generalmente, con verbi di movimento come "tornare" (intransitivi), si preferisce l'ausiliare "essere", ma "avere" è accettato e diffuso.
l'ausiliare avere è già obbligatorio nel caso in cui con l'infinito si combini un pronome atono: «non ho potuto venirci»; se invece il pronome atono viene prima delle forme verbali, si ricade nella regola generale che impone essere: «non ci sono potuto venire».
La grammatica risponde chiaramente: i verbi servili dovere, potere e volere assumono, nei tempi composti lo stesso ausiliare richiesto dal verbo che accompagnano. Perciò bisogna dire: “Io sono dovuto andare”, perché si dice “io sono andato”; ma “Io ho dovuto parlare”, perché si dice “io ho parlato”.
Questi due ultimi verbi ammettono anche in lingua la possibilità di un uso transitivo e quindi, mentre uscire ed entrare prevedono tassativamente l'ausiliare essere, richiedono l'ausiliare avere: sono salito da te e sono sceso all'alba, ma anche ho salito la gradinata e ho sceso le scale.
Se però l'infinito è un verbo intransitivo si può usare sia l'ausiliare essere sia l'ausiliare avere. Quindi è corretto dire sono potuto uscire. Ma Ma si può anche dire ho potuto uscire. Attenzione infine al verbo essere perché quando il servile è seguito dal verbo essere si usa sempre l'ausiliare avere.