La chitarra avrebbe avuto origine da un'arpa con manico verticale presente in Mesopotamia, tra i Sumeri, intorno al 2500 a.C. Forme simili allo strumento moderno, con manico orizzontale, sarebbero documentate in bassorilievi babilonesi e ittiti e presso gli Egizi.
I primi strumenti costruiti da Antonio de Torres arrivati a noi sono del 1854 e hanno già tutte le caratteristiche della chitarra classica moderna. De Torres fu il primo a concentrare la propria attenzione sulla tavola armonica, aumentandone la superficie e disponendo il ponticello nel punto di massima larghezza.
Nel 1833 Christian Frederick Martin, un liutaio tedesco immigrato negli Stati Uniti, inventa l'X bracing, cioè l'incrocio a x di due coppie di listelli di legno sotto la tavola armonica.
La chitarra o maccarunàre, trae il nome proprio per la conformazione dello strumento stesso, ovvero per la presenza di corde metalliche distanti circa 2-3 mm con la quali si “taglia” la pasta grazie alla pressione del mattarello, ottenendo di fatto dei fili allungati con una sezione quadrata.
La prima composizione considerata toque flamenco è il Rondeña di Julian Arcas, suonato con chitarre di D. Antonio de Torres Jurado c. 1860, che è considerato il "Padre" della chitarra.