Il fondatore fu William St. Clair di Roslin, gran maestro ereditario della massoneria scozzese, che ebbe un ruolo fondamentale per la conservazione dello spirito del golf. Le norme furono poi riscritte nel 1754 dal Royal and Ancient Golf Club of St.
Le regole sono redatte dal Gentlemen Golfers di Leith, il più antico golf club fondato nel 1744 da William St. Clair di Roslin, per poi essere riviste dal Royal and Ancient Golf Club of St Andrews nel 1754 (le '13 regole del golf').
La teoria più diffusa e accettata è che questo sport abbia avuto origine in Scozia nel tardo Medioevo quando due contadini si lanciavano una pietra con due bastoni. Un gioco simile al golf odierno è però riconducibile già nel febbraio 1297 negli attuali Paesi Bassi, presso una città chiamata Loenen aan de Vecht.
La prima generazione arrivò nel 1974 e, con grandi ottimizzazioni, proposta fino alla fine del 2009 in Sudafrica come modello economico di accesso in parallelo al programma di modelli più recenti. Ne sono state prodotte 6,8 milioni di unità. 1974: debutto della prima Golf.
Secondo altri studiosi, il gioco primitivo con mazza e palla diretta in una buca del terreno era praticato nei Paesi Bassi e l'etimologia della parola”golf” deriverebbe dall'olandese “Kolf”, cioè “Bastone”.