L'epigramma non ha un singolo inventore, ma nasce nell'antica Grecia (circa VII-VI sec. a.C.) come breve iscrizione in versi su monumenti, doni o tombe. Sebbene Simonide di Ceo sia un pioniere classico, il genere è perfezionato come satira pungente dal latino Marco Valerio Marziale (I sec. d.C.), considerato il maestro della forma moderna.
L'epigramma diviene un vero e proprio genere letterario durante l'età ellenistica (ellenismo) un periodo in cui il gusto dei poeti privilegia componimenti brevi ma efficaci sui temi della vita umana, piuttosto che lunghi poemi o opere teatrali di contenuto mitologico.
La differenza tra la satira e l'epigramma di Marziale sta nel fatto che, mentre nella satira la presentazione di un comportamento va di pari passo con il giudizio morale, nell'epigramma invece esso risulta essere totalmente svincolato da qualsiasi tipo di giudizio.
Il metro tipico (ma non esclusivo) dell'epigramma è il distico elegiaco, che si compone di un esametro e di un pentametro: L'esametro è un verso fluido, aperto, preparatorio; il pentametro, formato da due hemiepes uguali, ha invece un ritmo martellante, chiuso, finalizzato all'effetto finale.