Gli antichi Greci designarono l'Africa col nome di Libia, che secondo Erodoto era nome di donna di origine ignota al pari di Europa e di Asia, mentre, secondo Varrone, deriverebbe da Libis, voce con cui i Greci designavano il vento australe, e secondo altri, dal nome dei popoli che abitavano ad O.
L'origine del nome è incerta. Secondo il grammatico latino Servio deriverebbe dal greco ᾿Αϕρίκη («senza freddo»); secondo lo storico greco Suida, sarebbe stato il nome proprio di Cartagine, che in lingua punica significherebbe «colonia», dalla radice semitica faraqa «dividere, separare».. L'A.
Si tramanda che già all'inizio del VI secolo a.C. Annone il navigatore si sia spinto lungo la costa dell'Africa fino alla Sierra Leone; contemporaneamente sotto la guida di Malco, la città iniziò la conquista sistematica delle regioni costiere dell'Africa e del suo interno.
Nel 1849 Livingstone aveva scoperto il Lago Ngami e dal 1852 al 1856, aveva esplorato lo Zambesi, scoperto le cascate Vittoria e era stato il primo europeo ad attraversare l'Africa (da Luanda sulla costa occidentale a Quelimane su quella orientale).