L'ipocausto (dal latino hypocaustum) era un sistema di riscaldamento usato nell'antica Roma, consistente nella circolazione di aria calda entro cavità poste nel pavimento e nelle pareti del luogo da riscaldare.
(letteralmente: “accendere un fuoco sotto”) il sistema di riscaldamento (già noto ai Greci, ma portato all'eccellenza dai Romani) che sfrutta una fonte di calore per riscaldare le pareti di una stanza.
Impianto adottato dai Romani per riscaldare gli ambienti (terme, case, ville, accampamenti). Il sistema consisteva nel far circolare sotto il pavimento e nelle pareti aria calda proveniente dal forno (praefurnium, propnigeum). Per l'eliminazione dei fumi erano predisposte apposite tubazioni.
Lo scaldaletto o scaldino era uno strumento, un braciere, che serviva per scaldare il letto e le coperte prima di coricarsi. Consisteva in un contenitore di metallo, solitamente ferro o rame, oppure terracotta, che veniva riempito di braci prese dal focolare o dal caminetto.
Sotto il pavimento dei vari locali esisteva uno spazio libero, alto circa 60 cm in cui venivano fatte ardere delle fascine che, attraverso il pavimento stesso, riscaldavano gli ambienti¸ il fuoco giungeva in questo modo anche sotto le diverse vasche che dovevano contenere acqua calda.
Anche nel mondo greco romano esistevano dei veri e propri manuali erotici, che descrivevano le varie posizioni da adottare durante un rapporto sessuale. Tra le posizioni più apprezzate vi era quella della “leonessa” e la “Venus Pendula” con la donna che cavalca l'uomo o seduta a gambe divaricate sopra di lui.