Andatura camminata: l'animale poggia in ogni momento a terra con almeno un arto. Andatura saltata: in una fase dell'andatura nessun arto poggia sul terreno (fase di sospensione o di proiezione in aria. Andatura diagonale: gli appoggi al terreno si susseguono per bipedi diagonali.
È un'andatura saltata in due tempi per bipedi diagonali in questa successione: posteriore destro con l'anteriore sinistro (diagonale sinistro), posteriore sinistro con l'anteriore destro (diagonale destro). A questa andatura il cavallo raggiunge una velocità che varia dai 10 ai 55 km/h nelle corse al trotto.
Principalmente, il galoppo del cavallo può essere destro (quando l'anteriore destro appoggia come ultima battuta al terreno ed in questo caso la sequenza è: posteriore sinistro, diagonale sinistro, anteriore destro) o sinistro (quando la sequenza è: posteriore destro, diagonale destro, anteriore sinistro).
Ricordiamo prima che esistono 6 bipedi (coppie di gambe), che ci aiuteranno a capire meglio il meccanismo delle andature. Le andature naturali: Sono quelle eseguite istintivamente dal cavallo, e sono tre: il passo , il trotto e il galoppo.
A differenza del trotto, il galoppo è un'andatura più veloce, che va all'incirca dai 30 km/h ai 70 km/h. Si distingue generalmente tra destro e sinistro, in relazione all'ultima gamba del cavallo che tocca a terra.