La sua rivalità con Goku nasce dal fatto che quest'ultimo lo superi continuamente in forza nel corso della serie, cosa che spinge Vegeta ad allenarsi duramente. Nonostante i suoi sforzi, Vegeta non riuscirà mai a superare il rivale e non ne riconoscerà mai la superiorità, almeno fino all'arco di Majin Bu.
In realtà Vegeta chiama Goku Kakaroth per difendere le tradizioni e l'orgoglio Saiyan. Anche se la maggior parte delle persone lo conosce e lo riconosce come Son Goku, nome che gli è stato dato dal suo tutore Son Gohan, da cui poi ha preso il nome di suo figlio.
La rivalità tra Goku e Vegeta è ormai uno degli aspetti centrali nella narrazione di Dragon Ball e nonostante ormai il il rapporto tra i due Saiyan può essere descritto come un'amicizia, l'orgoglio del principe finisce spesso per tramutarla in un confronto, che è stato preso in esame dal punto di vista psicologico da ...
Goku ha battuto quasi tutti gli antagonisti di Dragon Ball, ha sbloccato più trasformazioni, imparato più tecniche e sempre lavorato per migliorarsi. Vegeta d'altro canto ha dimostrato più volte di essere un guerriero di altissimo livello, ma non ha mai realmente superato il suo rivale.
Per Vegeta, superare ufficialmente Goku è stato il suo obiettivo più grande dai tempi di Dragon Ball Z. Anche se tecnicamente non ha perso il loro incontro nella Saga Saiyan, il loro incontro è stato sufficiente per dimostrare che Goku era il combattente superiore.